Die Vereinigten Schützenbruderschaften Heinsberg wurden erstmalig urkundlich erwähnt am 7. Februar 1400. Das Original dieses mit dem Siegel des Herrn von Heinsberg versehenen Vertrages ist leider verschollen, doch ist das Hauptstaatsarchiv in Düsseldorf im Besitz einer alten Abschrift. Die Vereinigten Schützenbruderschaften Heinsberg sind damit eine der ganz wenigen Bruderschaften, die ihr Entstehungsdatum mit sicherem Zeugnis belegen kann. Bei dem ursprünglich 24 Mann starken, bewaffneten Haufen handelte es sich nicht nur um eine städtische Miliz oder Polizeitruppe, die zur Verteidigung von Burg und Stadt herangezogen werden durfte, sondern tatsächlich um eine Gesellschaft im Sinne der heutigen Schützenbruderschaften, wie aus dem Zusammenhang des Urkundentextes hervorgeht. Es ist wahrscheinlicher, dass sie schon vorher bestand und das ihr in dem genannten Jahr erst die offizielle Anerkennung zum Zwecke der Verteidigungsbereitschaft zuteil wurde. Somit kann ihr Alter getrost auf nunmehr über 600 Jahre angesetzt werden.
Als erste der damals bestehenden beiden Schützengesellschaften erhielt die St. Johannes Nepomuk-Jungesellen-Schützenbruderschaft im 1841 ihre ersten bekanntgewordenen Statuten. Ein Jahr danach, am 31. Juli 1842 erhielten auch die St. Gangolphus-Schützen, die sich zum Unterschied zu den Junggesellen von nun an St. Gangolphus-Bürger-Schützen-Gesellschaft nannten, ebenfalls neue Satzungen. Diese waren denen der Junggesellenschützen ähnlich. Beide Gesellschaften feierten von nun an ihre Feste gemeinsam, wobei sich beim Königsvogelschießen und in der Austragung der Kirmesfeierlichkeiten abwechselten.
Eine jede Gesellschaft hatte ihr eigenes Königssilber, bestehend aus einem vollgearbeiteten ziselierten silbernen Vogel und einer Anzahl von silbernen, meist ovalen Platten und Schilden, die durch Kettchen miteinander verbunden waren. Im Gegensatz zu heute wurden diese Platten nicht nur vom jeweiligen König gestiftet, sondern von Freunden und Gönnern der Gesellschaften. Die eingravierten Umschriften, Inschriften und Symbole stehen teilweise in Verbindung zu historischen Ereignissen, gewähren aber auch Einblick in die Struktur der Gesellschaften und das Vereinsleben.
Im Jahr 1910 verzichteten die beiden Schützengesellschaften auf ihre Eigenständigkeit und fusionierten zu den Vereinigten Schützenbruderschaften Heinsberg. Damit trat eine grundlegende Änderung in der Leitung der Schützengesellschaften ein. Lag diese bisher in den Händen der jeweiligen Schützenkönige, denen ein Schützenmeister, ein Hauptmann, ein Fähnrich und sonst noch die eine oder andere “Charge” zur Seite standen, so stand an ihrer Spitze nun ein Präsident, der mit einem Vorstand die geschäftlichen Angelegenheiten führte, von den Mitgliedern gewählt wurde und die jährlichen Feste und Veranstaltungen vorbereitete. Das traditionsgebundene Eigenleben der beiden Gesellschaften blieb dabei vorerst unangetastet und bewahrt.
Ab dem Jahr 1928 wurde der Vogelschuß auf den Patronatstag verlegt. Beide Bruderschaften erhielten in diesem Jahr neue Fahnen welche beim Heinsberger Schützenfest im geleichen Jahr erstmals getragen wurden.
1929 schlossen sich dann die Vereinigten Schützenbruderschaften der St. Sebastianus-Erzbruderschaft, einem Dachverband, an. Dem Dekanatsverband Heinsberg, zu dem 22 Bruderschaften zusammengeschlossen waren, wurde der Name “Schützenverband Heinsberg” gegeben, um auch den Bruderschaften außerhalb des Dekanates die Möglichkeit des Beitritts zu geben. Für die Schützenaufzüge wurde als “Tracht” der schwarze Anzug mit Zylinderhut vorgeschrieben, nachdem ein Vorschlag abgelehnt worden war, die Bruderschaft zu uniformieren.
Vieles vom traditionellen Schützenleben änderte sich 1933. Auf Grund der durch die Nazis bestimmte Neuordnung der Schützen hatten nur noch die Bruderschaften eine Chance zu überleben, die der Erzbruderschaft angeschlossen waren und sich vorbehaltlos dem Deutschen Schützenbund anschlossen. Dem Geschick des damaligen Präsidenten der Bruderschaft Sebastian Stoffel war es zu verdanken, dass die Vereinigten Schützenbruderschaften Heinsberg die Zeit des Dritten Reiches, ohne größeren Schaden zu erleiden, überstanden haben.
Pfingstmontag des Jahres 1946 versammelten sich 20 Schützenbrüder auf Einladung des Propst Gaspers im Pfarrhaus um über den Weiterbestand der Gesellschaften im Rahmen des heute Möglichen zu beraten. Hierzu sollten vorerst nur kirchliche Aufgaben und Dienste übernommen werden.
Erst 1948 sollten die Schützenvereine nunmehr ihren traditionellen gesellschaftlichen Betätigungen wieder nachgehen dürfen. Auf der Versammlung vom 12. Mai 1948 wählten die Schützen Dr. Heyen zu ihrem Präsidenten und es wurde beschlossen, bei der Kirmes erstmals wieder geschlossen öffentlich aufzutreten.